自发布以来，经纬 M300 RTK 就凭借其强大性能、长续航和集成能力，成为消防、巡检、测绘等领域最“称手”的无人机平台之一。潜能满满，仍未完全释放。

新年伊始，我们再次迎来经纬 M300 RTK 的软硬件“进化”——新固件升级，支持DJI P1 及环扫毫米波雷达。这将为测绘、巡检等领域的无人机作业，带来广阔的新空间。

看看这次固件升级有哪些亮点？

1. 支持 DJI  P1

新增支持 DJI P1 负载相机。这将使经纬 M300 RTK 的航测能力迈入全新纪元。DJI P1 集成了 4500 万像素全画幅传感器、三轴云台，支持多款定焦镜头，配合大疆智图软件，是一个适用于大面积快速测绘的先进航测方案。

2. 支持环扫毫米波雷达

新增支持环扫毫米波雷达避障配件。在环扫毫米波雷达的加持下，经纬 M300 RTK 将拥有更强大的避障能力，对于高压线、树枝这类细小的、视觉系统难以捕捉的障碍物，也能准确识别。在夜间飞行这类视觉无法生效的场景，毫米波雷达依然能够发挥作用，提升飞行作业安全。

3. 显示海拔高

在手动飞行和航线规划时，飞行器和 RNG 点的绝对高度显示（ASL）从椭球高修改为海拔高（使用 EGM96 模型），以便与常用海拔高度对应。

飞行界面

在经纬 M300 RTK的相机画面和 FPV 画面中，ASL 处显示的数值为无人机的海拔高度。在 RNG 的位置显示的数值为激光测距点的海拔高度。

航线规划

如果在航线规划时选择高度模式为“海拔高度”，在经纬 M300 RTK 的航线规划界面，可以直接设定每个航点/整条航线的海拔高度，Pilot App 也会同时显示该点对应的椭球高。为了与历史固件版本以及其他产品兼容，航线 KML 文件中依然保存的是航线/航点的椭球高度。

RTK 设置

在 RTK 设置页面，Pilot App 会显示飞行器和 D-RTK 2 移动站的椭球高。在 RTK 高级设置中，用户也可以输入 D-RTK 2 移动站的椭球高。

照片信息

在经纬 M300 RTK 搭载禅思 H20 系列等负载拍摄的照片的 EXIF 和 XMP 信息中，AbsoluteAltitude 表示的是拍摄时的无人机所处位置的椭球高，以便用户将照片导入 DJI Terra 等进行二维、三维建模。

注：经纬 M300 RTK 使用的海拔高度参考的是 EGM96 模型。

4. 优化航线任务

(1)  建图航拍任务新增仿地飞行功能，用户可以导入包含地表高度信息的 DSM 文件实现仿地飞行；

(2)  在执行建图航拍、倾斜摄影和航带飞行这些航线任务时，遥控器拍照、录像按键操作将失效，避免误操作；

(3)  航线规划时，相机列表新增 H20 系列的红外相机和 PSDK 102S 相机选项；

(4)  增加航线任务暂停时具体原因的文案说明；

(5)  优化航线任务照片漏拍问题；

(6)  优化云台角度控制，增加重试机制，提升成功率；

(7)  修复航点飞行、建图航拍、倾斜摄影、航带飞行模式下，云台偏航角异常转动的问题；

(8)  修复偶现最后一个航点动作不执行的问题；

(9)  修复偶现结束航线任务后无法自动退出航线的问题。

5. 优化返航功能 

(1)   返航高度默认值修改为 100 米；

(2)   返航水平最高飞行速度修改为 15m/s；

(3)   返航逻辑变更：

A. 视觉系统工作时：距离返航点 50 米内触发返航，将以当前高度返航。距离返航点 50 米以上触发返航，将以返航高度返航；若飞行器高于返航高度，将以当前高度返航。

B. 视觉系统失效时：将以返航高度返航；若飞行器高于返航高度，将以当前高度返航。

6. 新增遥控器电量低于 10% 时禁止起飞的限制。

7. 新增遥控器录制屏幕时录制声音功能。

固件信息

飞行器固件：v02.02.01.02

遥控器固件：v02.02.01.02

Pilot App Android版本：v2.2.1.7

D-RTK 2移动站经纬版： v03.00.00.16（D-RTK 2移动站：v02.02.0505）

智能电池箱：v01.05.06.07

电池固件：v01.02.05.30

Zenmuse H20/H20T：v02.02.01.00

Zenmuse P1：v02.02.01.00

Zenmuse Z30： v01.00.07.10

Zenmuse XT2：v01.00.03.50

Zenmuse XT S：v01.00.00.09

DJI X-Port：v01.03.02.00

DJI Skyport：v01.04.00.00

DJI Skyport V2：v01.03.02.00

DJI Assistant 2 For Matrice：v2.0.13